לאחר פרישתו מצה"ל הפך סנה לפעיל במפלגת העבודה, וב-1992 נבחר לכנסת מטעמה.
בכנסת ה-13 היה חבר בוועדת חוץ וביטחון, ועדה לעניני ביקורת המדינה ווועדת המשנה לשירותי המודיעין.
בכנסת ה-14 כיהן כחבר בוועדת חוץ וביטחון הוועדה לעניני ביקורת המדינה וכיהן כיו"ר ועדת המשנה לביקורת צה"ל ומערכת הביטחון ויו"ר ועדת המשנה לתפישת הביטחון ולבניין הכוח.